Ce pont fut construit vers 1490-1511 avec le schiste local par les habitants d’Estaing. Il comporte quatre arches d’un gothique tardif, à double rouleau (deux rangs de claveaux superposés).
Une partie du pont aurait été gravement endommagée en 1511, et il fallut la rebâtir. Encourageant l’œuvre des paroissiens, François d’Estaing, évêque de Rodez (1504-1529), fit appel à la charité des fidèles de son diocèse et accorda des indulgences à ceux qui aideraient à la restauration.
Sur la pile centrale, se faisant face, se trouvent côté amont une croix de fer ajourée connue sous le nom de Croix d’Estaing, et côté aval une statue de François d’Estaing (1866). Ce dernier, par son œuvre de bâtisseur, créa un élan artistique marquant le passage du gothique flamboyant à la Renaissance.
Estaing possède les reliques d’un mystérieux voyageur, saint Fleuret, en occitan Floreg ou Florech, évêque auxiliaire d’Auvergne au VIe ou au VIIe siècle, mort en ce lieu. Son culte est resté local. Il est toujours prié par les éleveurs du nord de l’Aveyron et de l’Auvergne.
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