Situé à la confluence des départements du Tarn-et-Garonne et de l’Aveyron, Laguépie est le point de rencontre de l’Aveyron et du Viaur.  Aux XII^e et XIII^e siècles, la croisade des Albigeois n’épargna pas le village, qui fut entièrement détruit, ainsi que son château.

En 1360, suite au traité de Brétigny, Laguépie devint possession du royaume d’Angleterre jusqu’à ce que les Anglais soient chassés en 1388.

A la Révolution, lors de la création des départements, la baronnie de Laguépie fut divisée en deux bourgs : Laguépie et Saint-Martin-Laguépie. A cette même époque, le château fut pillé puis laissé dans un état de semi-abandon.

Vers la fin du XIX^e siècle, la création de la voie ferrée reliant Laguépie à Carmaux permit au village de développer son activité de collecte de châtaignes, exportées jusqu’en Angleterre. La châtaigne reste l’une des spécialités du village, elle est célébrée chaque année en octobre lors de la fête de la châtaigne.