Espalion s’est développée sur les rives du Lot. Ses monuments furent édifiés à  différentes époques, pour la plupart en grès rouge du pays. Un parchemin de l'abbaye de Conques atteste de l’existence du Pont Vieux dès 1060. L’édifice, qui a subit de nombreux remaniements, possédait autrefois trois tours, des boutiques et un pont levis. Le seigneur de Calmont y prélevait un droit de péage dont le bénéfice devait être affecté à l'entretien du pont.
Il demeure aujourd'hui le lieu de passage des troupeaux transhumant vers l'Aubrac autour du 25 mai.

Sur la rive droite du Lot, les marcheurs pourront admirer les anciennes tanneries. Ces maisons pittoresques aux balcons de bois ou encorbellement portent le nom de "calquières". Les peaux y étaient lavées sur les pierres plates en saillie appelées "gandouliers", disposées en escalier pour permettre l'immersion des peaux quel que soit le niveau de l'eau.

Le Vieux-Palais fut édifié au XVIe siècle par Bernardin de la Valette, capitaine au service des seigneurs de Calmont durant les guerres de Religion. Les cheminants pourront apprécier ses fenêtres à meneaux, sa tour en poivrière et sa loggia dominant le Lot.

Sur la place du Puits s’élève un élégant bâtiment d'époque Renaissance, la maison natale de Pierre Assézat. Ce marchand enrichi par le commerce du pastel fit construire à Toulouse le somptueux hôtel Renaissance d'Assézat, aujourd'hui siège de l'académie des Sciences et Belles Lettres.

Le foirail, ancien champ de foires aux bestiaux, offre une vue exceptionnelle sur le Pont Vieux et le Vieux Palais, qui se reflètent dans les eaux du Lot. C'est aussi l'occasion d'une promenade en bord de rivière, à l'ombre des platanes centenaires.

Espalion fait partie de la Communauté de Communes Comtal, Lot et Truyère.